Promotie H.W. Ho: Micro Air Vehicles

21 juni 2017 15:00 - Locatie: Aula, TU Delft - Door: Webredactie

Autonomous landing of Micro Air Vehicles through bio-inspired monocular vision. Promotor: Prof.dr.ir. M. Mulder (LR).

Zelfstandig vliegende drones – en dan vooral de kleine en lichte varianten bekend als microdrones – kunnen op het moment niet zelf een veilige landplek vinden, en ook geen vloeiende landing maken. De hoofdreden hiervoor is dat de meeste huidige oplossingen nog teveel rekenkracht vereisen en dus niet toepasbaar zijn op microdrones, die bijzonder weinig rekenkracht en sensoren aan boord hebben. Dit type drones vereist daarom een energieefficiënte oplossing om te landen, gebruikmakend maakt van een lichte sensor. 

Een veelbelovende oplossingsrichting voor het zelfstandig landen van microdrones is om inspiratie te halen uit hoe kleine vliegende insecten dit doen. De reden hiervoor is dat insecten zeer complexe taken uit kunnen voeren – zoals navigeren in omgevingen met veel obstakels, en het uitvoeren van zachte landingen – terwijl ze maar erg weinig neuronen hebben in hun brein en ook weinig en lichte sensoren. Dit betekent dat ze efficiënte en robuuste oplossingen hebben voor allerlei waarnemings- en besturingsproblemen, die wellicht ideaal geschikt kunnen zijn voor het besturen van microdrones, en dus ook voor het zelfstandig landen. Onderzoek toont aan dat vliegende insecten voor het uitvoeren van complexe navigatietaken veel gebruik maken van de manier waarop objecten door hun visuele beeld bewegen, dat wil zeggen van de optische stroom.

Echter, er zijn veel uitdagingen wanneer een microdrone alleen optische stroom wil gebruiken om te landen. In dit proefschrift worden meerdere oplossingen voorgesteld om snelle, vloeiende landingen te maken met optische stroom en om zelfstandig geschikte landingsplaatsen te vinden, alles door slechts een enkele camera te gebruiken. Deze oplossingen leiden tot nieuwe inzichten die niet alleen belangrijk zijn voor microdrones maar ook wellicht hun waarde kunnen hebben voor de biologie.

Meer informatie?
Voor inzage in proefschriften van de promovendi kunt u kijken in de TU Delft Repository, de digitale vindplaats van openbare publicaties van de TU Delft. Proefschriften zullen binnen een paar weken na de desbetreffende promotie in de Repository te vinden zijn.