Promotie J. van Oosterhout: haptic assistance

01 mei 2018 15:00 - Locatie: Aula, TU Delft - Door: webredactie

Co-operation and Haptic Assistance for Tele-manipulated Control over Two Asymmetric Slaves. Promotor 1: Prof.dr.ir. D.A. Abbink (3mE); Promotor 2: Prof.dr. F.C.T. van der Helm (3mE); Promotor 3: Prof.dr. M.R. Baar (TU Eindhoven).

Normaalgesproken voeren we onderhoud en reparatie direct met de hand uit. In sommige gevallen kan dit niet omdat de plaats in kwestie bijvoorbeeld diep in de zee ligt (voor oliewinning) of nucleair verontreinigd is (een fusie centrales). Dan gebruiken we tele-manipulatie. Hierin bedient een operator een speciale master robot om een slave robot in de taakomgeving te bewegen. De slave robot kan niet zomaar elk gewicht verplaatsen. Te zware onderdelen tillen we met een hijskraan, maar vereist voor nauwkeurig plaatsten nog steeds de robot, ook wel: coöperatie met twee asymmetrische slaves. Operators van deze systemen moeten door een strenge selectie en trainingen, desondanks kost het werken met deze twee systemen tot wel 23 keer langer dan direct met de hand. Dat moet verbeterd worden. Daarom onderzocht deze studie de impact van interface ontwerpkeuzes en haptische ondersteuning om de coördinatie tussen twee asymmetrische slaves te verbeteren.

Voor de interface tussen de operator en de slaves bestaan twee hoofdvarianten: twee coöpererende operators; of één individu. Ongeacht de prestatie via een bepaald interface kunnen de operators hulp in onderlinge communicatie en taakuitvoering gebruiken. Van haptic assistance is bekend dat dit een individuele operator effectief kan ondersteunen via krachten op de interface. Maar om de informatie te coördineren tussen de twee slaves, en te delen met de operator(s), moest een nieuwe haptic assistance controller ontworpen worden. 

Na verschillende onderzoeken naar menselijke factoren valt te concluderen dat twee coöpererende operators de twee asymmetrische slaves beter besturen dan één individuele operator. Verder verbetert de nieuwe haptic assistance de taakprestatie voor beide interface ontwerpen. Opmerkelijk genoeg verdwijnt het voordeel, die co-opererende operators hadden ten opzichte van individuele operators, wanneer beide haptische ondersteund worden.

Meer informatie?

Voor inzage in proefschriften van de promovendi kunt u kijken in de TU Delft Repository, de digitale vindplaats van openbare publicaties van de TU Delft. Proefschriften zullen binnen een paar weken na de desbetreffende promotie in de Repository te vinden zijn.