Promotie Y. Huang: robots

18 maart 2019 15:00 - Locatie: Aula, TU Delft - Door: webredactie

Incremental nonlinear control of hydraulic parallel Robots - A case study. Promotor 1: Prof.dr.ir. M. Mulder (LR); Promotor 2: Dr. Q.P. Chu (LR).

Het doel van dit proefschrift is het ontwikkelen van een hoog performante niet-lineaire controller voor parallelle hydraulische robots in de aanwezigheid van significante onzekerheden in het model. Een typische toepassing van dergelijke systemen is de SIMONA simulator voor onderzoek aan de Technische Universiteit Delft. Dit is een hexapod, een structuur aangedreven door zes hydraulische actuatoren. Er zijn onzekerheden in de parameters van het model van deze structuur die moeilijk te identificeren zijn of in de tijd variƫren. Deze onzekerheden zijn van zowel de hydraulische als de mechanische subsystemen en verslechteren de prestaties van de meest geavanceerde regelaars gebaseerd op een model. Dit proefschrift stelt een nieuwe incrementele niet-lineaire dynamische inversie regelmethode voor. Deze methode is niet gevoelig voor onzekerheden in de parameters en is ook een regelaar met hoge nauwkeurigheid voor zowel een regelmethodes via de hydraulische kracht als via parallelle besturing van de beweging van een robot. Het proefschrift bevat een uitgebreide discussie over de huidige ontwikkelingen van het besproken onderwerp, een gedetailleerde bespreking van de modellering van hydraulische parallelle robots, de theoretische en praktische ontwikkeling van een regelaar voor beide subsystemen die gebruik maakt van incrementele niet-lineaire dynamische inversie, en validatie door simulatie en experimenten van de voorgestelde regelsystemen. De laatste experimenten laten significante verbeteringen zien in het meten van de beweging in vergelijking met de huidige standaard in de literatuur van modelgebaseerde benaderingen, waarbij de nauwkeurigheid minstens drie keer is verbeterd. Als de belangrijkste parameters van het model 50% verschillen met de werkelijkheid is er geen merkbare degradatie van de prestaties van de regelaar. Dit bevestigd de robuustheid van de ontwikkelde regelsystemen. Naast het bewegingssysteem van de simulator zijn de voorgestelde regelaars veelbelovend voor meer toepassingen met hydraulische actuatoren of complexe parallelle mechanica, met onzekerheden of verstoringen van het model.

Meer informatie?

Voor inzage in proefschriften van de promovendi kunt u kijken in de TU Delft Repository, de digitale vindplaats van openbare publicaties van de TU Delft. Proefschriften zullen binnen een paar weken na de desbetreffende promotie in de Repository te vinden zijn.